Devido à luta entre os índios Coroados e Puris, os religiosos Capuchinhos que colonizavam São Fidélis sentiram a necessidade de criar, no local das divergências, uma nova aldeia, que, acolhendo uma das tribos, separasse os litigiantes. Em 1809, o frei Tomás, da cidade de Castelo, chegou às terras escolhidas para a fundação da aldeia, a qual denominou São José de Dom Marcos, em homenagem ao antigo vice-rei Marcos de Noronha e Brito. O nome escolhido não criou raízes no pensamento dos habitantes, que preferiram designar o local de "Itaocara", termo tupi que significa "praça de pedra", através da junção dos termos itá ("pedra") e okara ("praça"), em referência ao penhasco que lhe ficava fronteiro, na margem oposta do Rio Paraíba do Sul.
No século XIX e início do século XX, como o ocorrido em todo o interior do estado, recebeu significativa mão de obra de imigrantes, sobretudo de origem sírio-libanesa.
Itaocarenses como Patápio Silva (um dos maiores flautistas brasileiros de todos os tempos) e Eliana Macedo (a maior atriz da chanchada brasileira) se destacaram nos cenários nacional e internacional, mostrando a tradição da nossa cultura, o que se reflete na constante luta do itaocarense por um novo tempo em todos os recantos de Itaocara.


Geografia de Itaocara:

Está a uma altitude de sessenta metros. Sua população estimada, em 2010, era de 22 902 habitantes. Possui uma área de 429,68 km². Localiza-se na margem direita do Rio Paraíba do Sul.

Serra do Cândido
Localizada no distrito de Laranjais, possui 630 metros de altitude. É cercada de árvores de grande porte e se encontra como um atrativo turístico para a localidade de Engenho Central. Do seu pico avista-se grande parte do município itaocarense e de outros vizinhos.

Bairros:

Adovani
Bela Vista
BNH
Caxias
Centro
Cidade Nova
Cidade Seca
Engenho Central
Eucalipito
Florestal
Fuguista
Jardim da Aldeia
Juca Rocha
Recreio
Sardinha
Sobradinho
Vista do Paraíba